2013年4月20日上午8點02分，四川省雅安市蘆山縣發(fā)生7.0級強震。
在接到國家地震應急救援搜救中心的電話后，當日上午9點25分，中國科學院沈陽自動化研究所應急機制啟動。由機器人學國家重點實驗室與中國地震應急救援中心聯(lián)合承擔研制的廢墟可變形搜救機器人、機器人化生命探測儀、旋翼無人機三款機器人將隨13人組成的蘆山地震現(xiàn)場救援隊分三批奔赴災區(qū)參與現(xiàn)場搜救。這場天災是對這三款機器人的首次實戰(zhàn)考驗，亦是對沈陽自動化所13名救援隊員的生死考驗。
致青春——不投棄權票的行動
4月20日，星期六，上午9點31分。分別負責陸地和空中機器人救援項目的李斌研究員和齊俊桐研究員開始給各自課題組的科研骨干們打電話，召集大家以最快速度回所，整裝待發(fā)準備趕赴災區(qū)。
據(jù)齊俊桐回憶，他所負責的旋翼無人機小組中包括他自己在內的5個人全部都是80后，且都是獨生子女。雖然是本著參加與否全憑個人意愿的原則，但幾位隊員完全沒有半點猶豫，應允以最快速度趕回到所里集合。1987年出生，負責無人機飛行操作的肖川當時正帶著發(fā)高燒的小女兒在醫(yī)院。在接到電話后，他毫不猶豫地接受了任務，轉身面對妻兒眼里充滿了歉意和內疚，但一想到我們的飛機能夠在救災過程中發(fā)揮作用，他也不得不舍小家、顧大家。肖川將女兒交到妻子懷里，不舍地囑咐了幾句，吻了吻還在發(fā)燙女兒的額頭，迅速跑回家簡單收拾了一下背包就往所里趕。
當天下午，由張國偉、王聰和鄭懷兵組成的第一批救援隊攜帶一臺廢墟可變形搜救機器人從沈陽桃仙國際機場出發(fā)。4月21日凌晨1時許，三人小組到達成都。初來乍到，幸得當?shù)匾幻烊思业拇竽泻嵝南嘀騿挝徽埩思伲_著自己的SUV載著三名先遣隊員和一臺機器人趕到了雅安，計劃從那里前往蘆山縣重災區(qū)。
當天夜里，高速公路交通管制，由于通行證問題，他們輾轉了雅安北，雅安西，雅安南三個收費口，都未能進入高速公路。第一晚，4個人高馬大的小伙子只好將車停在公路旁在車里短暫休息。由于車后還裝著設備，座椅不能放倒，大家均保持直立端坐睡姿熬了一夜。打開車窗透空氣，耳邊聽著公路上轟隆隆的救援貨車過路聲音，同時不安地忍受著數(shù)不清的余震，心里琢磨著未來幾天將面臨的救災任務，張國偉他們幾乎沒有合眼。21日上午，三人克服了重重困難終于帶著廢墟可變形搜救機器人出現(xiàn)在位于蘆山縣老城區(qū)的明德小學開始了首次排查任務。那一刻，前一晚的艱苦、路途的疲憊早已被拋到腦后。
但那樣的夜，在接下來的幾天里，竟成了常態(tài)。
在救災物資緊缺的情況下，一個面積約12平方米的小帳篷，3條被子，幾輛汽車，成了13名搜救隊員每天的棲息所。帳篷里睡6個人，其余人則睡在汽車里，但沒有一個人覺得委屈。4月22日，震區(qū)開始下雨，夜里溫度只有13、4攝氏度。潮濕的泥土將鋪在帳篷內地上的紙盒板和棉被浸濕，身上穿的衣服也都不是干爽的，第二天醒來還是照樣穿上身，不管不顧地投入到新一天的戰(zhàn)斗，沒有人考慮到會不會感冒。隨行的老司機鄭繼榮在潮濕的環(huán)境下常常風濕病發(fā)作，肩膀、膝蓋和腿的痛讓他沒睡過一個安穩(wěn)覺。
熱水，亦是地震后災區(qū)稀缺資源。救援隊員回憶起當時的場景都笑稱，沒有熱水沖方便面，都是直接“啃面餅”。礦泉水、八寶粥、餅干等都是名副其實的“正餐”。沒有熱水，不能洗澡，就連上廁所都要自己爬到山里去。據(jù)旋翼無人機小組的隊員們回憶，災區(qū)有一些供男士們使用的臨時“茅坑”——地上挖個大洞，上面橫放著木條。但洞口很深，看著嚇人，一不小心一條腿就可能掉進去，大家只好紛紛到山里找地方。而在白天和夜里，多達4000多次的余震已經(jīng)多到讓他們習以為常毫無畏懼。
“即使是在這樣艱苦的條件下，每個人打電話回家都是樂觀地報平安，沒有一個人向家人訴苦。”齊俊桐這樣回憶道。
負責運送兩臺旋翼無人機和一臺機器人化生命探測儀從沈陽前往四川地震災區(qū)的鄭繼榮和廉軍兩位司機師傅亦是功勞不小。4月20日下午16點多從所里出發(fā)，載著沉甸甸的設備，途徑河北省、山西省、陜西省進入四川省境內，一路馬不停蹄奔向大西南，他們僅用了34個小時開了將近3000公里。出生于1958年的老黨員鄭師傅事后回憶稱，“真是恨不得馬上飛到災區(qū)”。二人顧不上身體勞累、睡眠缺乏，也感覺不到饑餓，偶爾就吃一點面包和餅干，喝口礦泉水。每5個鐘頭輪換開車，被換下的人即刻就會在副駕駛位置睡著。后來實在堅持不了，就改成一個鐘頭一換。
然而對他們來說，更大的考驗還在后面。
據(jù)鄭師傅回憶，從蘆山縣到龍門鄉(xiāng)曾行駛過一段山路。本來是雙向車道，一側車道在地震中被山上滾落的石頭掩埋或陷入地下，只留下3米多寬的一側車道供雙向行駛的車輛通行。一側是地震造成的道路塌陷和碎石堆積，若遇下雨或山體滑坡，隨時都會再有石頭從山上滾落；另一側則是200多米深的山澗。一不留神，連人帶車加設備都可能滾落下去。車輛行駛到那里的時候都異常地緩慢和小心謹慎，現(xiàn)場非常安靜，氣氛十分凝重。
13人的救援隊成立了臨時黨小組，由李斌擔任臨時黨小組負責人。他提出在救災行動中實行一票否決制，即只要13人當中有一個人提出行動有危險，大家就全體后退，不再向前。但令他感到驕傲的是，在這4天的任務中，即使是行駛在這樣分分秒秒都可能喪命的山路上，都沒有一人投過棄權票。
科技救災——沒有劇本的作戰(zhàn)
2011年11月，“十一五”863計劃重點項目“救災救援危險作業(yè)機器人技術”中的“廢墟搜索與輔助救援機器人”課題與“空中搜索探測機器人”課題通過科技部驗收。隨后，根據(jù)沈陽自動化所所長于海斌的指示，在機器人學研究室韓建達主任組織下，沈陽自動化所初步形成了一支地震應急救援隊，配備旋翼無人機、廢墟搜索可變形機器人、機器人化生命探測儀等自主研制的高技術裝備。此后，三款機器人曾參加北京鳳凰嶺的國家地震緊急救援培訓基地救災演習。
但在真實的地震救援行動中，機器人救災與平日里的救災演習存在很大差異，最主要的是沒有劇本，一切都是未知數(shù)。即使是平日里訓練有素的操作者們，到了真實的災后環(huán)境中，眼看著四處倒塌或損毀嚴重的房屋，看著失去家園的災民，或在帳篷里休息，或排隊領取救援物資，或在路邊靜靜等候國家救援隊的到來，會產生一種救災心切的感覺。另一方面，國家地震救援隊對于機器人排查和探測生命跡象反饋信息的時間要求非常嚴格，需要在十幾分鐘內將監(jiān)測到的信息進行回傳，作為他們進一步救援的評估依據(jù)。
“救災沒有彩排，機會只有一次?！饼R俊桐如是說。但對于他們來說，這次沒有彩排的行動卻是成功的。在整個四天的工作中沒有出現(xiàn)過技術問題，并在實際應用中逐漸贏得了國家救援隊的信賴和認可。
每行進到一處，國家地震救援隊隊員們都會列隊等候被他們稱為“小飛機”的旋翼無人機到預定搜索排查區(qū)域飛行，將拍攝到的畫面實時回傳到地面控制臺。救援隊指揮官會根據(jù)傳回來的畫面進行決策，判定該區(qū)域是否可被排除在救援范圍外，若不能排除，則會派遣隊員到具體區(qū)域進行細致搜索和救援。
讓齊俊桐記憶猶新的是4月23日，那是一次“質的飛躍”。
當天上午，旋翼無人機小組隊員們的任務是獲取龍門鄉(xiāng)紅星村9.5平方公里的房屋損毀信息。一開始，齊俊桐要求讓小飛機工作一次試試看，救援隊長當時還對小飛機能否代替搜救隊員們執(zhí)行排查任務將信將疑。一上午的工作結束后，原定4小時的救援時間被縮短為約2小時，大大提高了救援隊的工作效率，節(jié)省了時間。當天下午，救援隊指揮主動找到齊俊桐，要求他們攜帶小飛機，前往隆興鄉(xiāng)和清仁鄉(xiāng)單獨執(zhí)行13.4平方公里損毀房屋的排查任務，僅派了兩名救援隊人員跟隨。當天下午，他們僅用了3個小時就完成了全天的排查任務。
此前一天，小飛機還應龍門鄉(xiāng)古城村政府的要求，執(zhí)行了一次低空飛行的航拍任務。為古城村拍攝一張完整的災區(qū)全景影像圖。接到任務后，小飛機最終在200米的飛行高度用所搭載的高清照相機，通過懸停技術，對古城鎮(zhèn)災區(qū)分塊進行拍攝，隨后將拍攝到的影像拼成了一張完整的全景圖，交給當?shù)卣撠熑撕途仍牎Ｔ搱D被該評價為是當時他們所看到的“最清晰的空中影像圖”，對小飛機的認同度明顯提升。
在陸地上，一臺廢墟可變形搜救機器人和一臺機器人化生命探測儀亦出色完成了他們的首次實地作戰(zhàn)，配合國家救援隊對20余處廢墟、門店和危房進行搜索與排查，技術穩(wěn)定、可靠，獲得中國地震應急搜救中心的高度評價。
滿滿的感動——蘆山人民的感謝
面對危險又艱苦的工作和生活條件，是什么讓救援隊員們時刻保持著飽滿的正能量呢？大家一致認為，蘆山縣當?shù)啬切┐緲銦崆橛謽酚^積極的災民給了他們莫大的溫暖和鼓舞。
據(jù)李斌回憶，救援隊員們執(zhí)行任務空隙期間坐在路邊休息，在附近帳篷里生活的當?shù)貫拿瘢瑫鲃影醽硪恍┬“宓首岅爢T們休息，并將自家燒的熱水提出來讓隊員們沖方便面，有時還送上飲用水、自家做的盒飯和一些新鮮果蔬。隊員們當然是不好意思拿來飲用，畢竟在物資緊缺的災區(qū)，災民們自己都勉強度日，但他們感謝救援人員的這種發(fā)自內心的關懷與無私的幫助。
最令李斌感到動容的是在龍門鄉(xiāng)紅星村看到的一處標語。當?shù)氐暮⒆觽儗⒁粋€廢舊的紙盒箱展開，豎立在街頭，上面用稚嫩的筆跡寫著：“無論您來自何方，千言萬語在心里總歸化成兩個字：謝謝！”在全體隊員完成此次救援任務離開蘆山縣時，車輛所開過的地方，總可以看到當?shù)氐暮⒆觽兞嘘犝驹诼愤叄蚓葹能囕v中的人們揮手致意，表達著感激與惜別。
值得一提的是，救援隊員們所到之處總有很多災民圍觀，對機器人的操作與執(zhí)行任務情況表現(xiàn)出了極大的熱情與好奇，當中很多還是年幼的孩童。
負責旋翼無人機地面控制臺的王子銘回憶起這樣的場景時感慨道：“我在像這些圍觀的孩子們這么大的時候，都沒有機會知道什么叫做無人機。我們的機器人在災區(qū)的主要任務雖然是輔助排查工作，但同時也是將科學知識的種子傳播到了當?shù)氐暮⒆觽冃闹?，讓他們以此為動力，努力學習，報效祖國?！?/a>（綜合辦公室 戴天嬌）
