7月15日，由沈陽自動化所機器人學(xué)國家重點實驗室承擔(dān)的國防基礎(chǔ)科研項目“移動機器人技術(shù)與系統(tǒng)研究”在北京順利通過了由國防科工局科技與質(zhì)量司組織的綜合驗收。這是沈陽自動化所承擔(dān)并完成的首個國防基礎(chǔ)科研項目，也是中國科學(xué)院首個通過驗收的該類項目。該項目順利通過驗收，標(biāo)志著沈陽自動化所在野外非結(jié)構(gòu)環(huán)境下移動機器人技術(shù)方面取得了重要進展，對于拓展沈陽自動化所特種機器人研究的應(yīng)用領(lǐng)域具有重要意義。
該項目經(jīng)過兩年的實施，在項目組成員的不懈努力下，克服了加工、器件等基礎(chǔ)條件的限制，在國內(nèi)首次成功研制出具有六輪腿復(fù)合移動機構(gòu)的野外地面移動機器人。項目組完成了運動機理分析、機構(gòu)設(shè)計、環(huán)境感知與建模、動態(tài)路徑規(guī)劃、容錯控制、構(gòu)型優(yōu)化與協(xié)調(diào)控制等關(guān)鍵技術(shù)的研究，從機構(gòu)、感知、控制多角度綜合提升了該移動機器人在野外地形適應(yīng)、越障等自主行為能力，并成功完成了綜合演示實驗。
驗收組專家在認真聽取報告、審查材料、觀看錄像、咨詢討論后，一致認為：該項目在輪腿復(fù)合機構(gòu)、基于激光的典型地形特征識別、基于視差圖的障礙物檢測、視覺里程計技術(shù)、以及輪腿構(gòu)型優(yōu)化與協(xié)調(diào)控制等研究方面具有創(chuàng)新性。項目具備開展深入研究的基礎(chǔ)和很好的應(yīng)用前景。（沈陽自動化所供稿）
