近日，由中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所研究員李洪誼、副研究員張誠(chéng)與副研究員劉浩合作共同開展的“膠囊機(jī)器人與腸道交互特征研究”取得新進(jìn)展?！ ?nbsp;
目前，膠囊內(nèi)窺鏡是僅有的適用于人體小腸無創(chuàng)檢查的方法，具有自主運(yùn)動(dòng)能力的膠囊機(jī)器人是國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)問題。膠囊機(jī)器人與腸道之間交互模型的缺失已成為限制其控制策略研究的重要障礙，進(jìn)而阻礙了膠囊機(jī)器人的臨床化進(jìn)程。
針對(duì)這一問題，沈陽自動(dòng)化所科研人員通過實(shí)驗(yàn)手段分析膠囊機(jī)器人在啟停階段和勻速運(yùn)動(dòng)階段的受力情況。他們以豬小腸為對(duì)象開展離體實(shí)驗(yàn)，利用粘彈性和超彈性模型描述小腸材料屬性，最終建立膠囊機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的受力模型。該研究首次定量描述了機(jī)器人啟停階段受力的松弛特征和勻速運(yùn)動(dòng)階段的粘滑特征，為膠囊機(jī)器人控制策略的研究提供了重要的理論依據(jù)，也為其他自然腔道介入器械與腔道交互特性的研究打下基礎(chǔ)。
該成果已發(fā)表于國(guó)際期刊Tribology Letters和Tribology International，C. Zhang, H. Liu*, H. Li, Modeling of Frictional Resistance of a Capsule Robot Moving in the Intestine at a Constant Velocity. Tribology Letters, 53(1): 71-78, 2014 (IF=2.151)；C. Zhang, H. Liu*, H. Li, Experimental Investigation of Intestinal Frictional Resistance in the Starting Process ofthe Capsule Robot. Tribology International, 70:11-17, 2014 (IF=2.124)?。C(jī)器人學(xué)研究室）
