空地結(jié)合排爆機(jī)器人系統(tǒng)
系統(tǒng)軟件架構(gòu)
近日，中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所排爆機(jī)器人課題組提出了一種可用于空地系統(tǒng)的無人機(jī)目標(biāo)跟蹤方法，使得無人機(jī)與地面排爆機(jī)器人可以組成空地系統(tǒng)進(jìn)行協(xié)同作業(yè)，提高了排爆機(jī)器人的作業(yè)效率和作業(yè)能力。
現(xiàn)有的排爆機(jī)器人在作業(yè)時(shí)，操作者主要依靠機(jī)器人所搭載的攝像機(jī)等傳感器所反饋的數(shù)據(jù)，來分析現(xiàn)場(chǎng)情況及完成抓取作業(yè)。然而，機(jī)器人所攜帶的攝像機(jī)視角有限，容易受到建筑物以及廢墟等的遮擋，不能對(duì)事件現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行全局觀察分析，作業(yè)效率較低。
針對(duì)上述問題，科研人員設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了基于視覺技術(shù)的車載無人機(jī)系統(tǒng)。此無人機(jī)搭載在地面的排爆機(jī)器人上，可根據(jù)需要一鍵起飛，并且能實(shí)時(shí)跟蹤地面機(jī)器人進(jìn)行協(xié)同飛行，為地面機(jī)器人提供第三視角。也可以遙控進(jìn)行遠(yuǎn)程偵查，主動(dòng)目標(biāo)搜索，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行預(yù)先判斷，抓取作業(yè)時(shí)可為操作手提供第三視角進(jìn)行輔助等。執(zhí)行完任務(wù)后無人機(jī)可一鍵自主返航，并且精確降落在地面機(jī)器人平臺(tái)上，然后隨機(jī)器人一同返回。該研究得到了國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃的支持。（機(jī)器人學(xué)研究室）
