變電站帶電水沖洗機(jī)器人
近日，由中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所和南方電網(wǎng)貴州省凱里供電局聯(lián)合研制的變電站帶電作業(yè)水沖洗機(jī)器人，于三棵樹(shù)變電站凱樹(shù)線(xiàn)1033刀閘，成功開(kāi)展了國(guó)內(nèi)首次110kV變電站“帶電帶負(fù)荷”機(jī)器人水沖洗現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)。
目前，變電站帶電水沖洗作業(yè)主要采用人工作業(yè)方式，工作人員需要穿戴笨重的絕緣防護(hù)裝備，手持連接高壓水管和噴槍的絕緣桿，采取有效的接地保護(hù)措施，多人配合逐一對(duì)絕緣子等設(shè)備進(jìn)行水沖洗作業(yè)。由于變電站分布點(diǎn)多面廣，人工作業(yè)不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低，而且存在很大的觸電安全隱患。
依托南方電網(wǎng)科技項(xiàng)目支持，沈陽(yáng)自動(dòng)化所研制的帶電作業(yè)水沖洗機(jī)器人主要應(yīng)用于110kV-220kV變電站，針對(duì)站內(nèi)設(shè)備布局緊湊、作業(yè)通道狹窄受限、安全絕緣距離短等復(fù)雜環(huán)境特點(diǎn)，基于協(xié)作型移動(dòng)操作機(jī)器人平臺(tái)，突破了復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)自主導(dǎo)航定位、作業(yè)目標(biāo)視覺(jué)測(cè)量、水沖洗軌跡在線(xiàn)規(guī)劃、人機(jī)/多機(jī)器人協(xié)同控制、抗強(qiáng)電磁干擾和安全絕緣防護(hù)等關(guān)鍵技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了兩臺(tái)機(jī)器人主從協(xié)同沖洗，一名工作人員輔助配合滅弧的人機(jī)/多機(jī)協(xié)作作業(yè)模式，在變電站不中斷供電、無(wú)需倒閘操作的正常運(yùn)行狀態(tài)下順利完成了機(jī)器人水沖洗作業(yè)。
本次現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)成功，標(biāo)志著此類(lèi)機(jī)器人向著電網(wǎng)運(yùn)維領(lǐng)域的實(shí)際工程應(yīng)用邁出了關(guān)鍵的一步，為我國(guó)電網(wǎng)運(yùn)維的智能化創(chuàng)新提供了全新的解決方案。（工藝裝備與智能機(jī)器人研究室 ）
