排爆機器人Scorpio
針對復合移動方式給機器人的控制算法提出的較高要求，排爆機器人課題組科研人員提出了一種自適應非線性控制算法(ANC)。該算法首先根據(jù)機器人動力學模型和卡爾曼濾波算法進行機器人狀態(tài)估計，并在非線性串級控制器的基礎上提出一種自適應調(diào)節(jié)算法和自適應零偏角度辨識算法，能夠根據(jù)機器人的狀態(tài)實時動態(tài)調(diào)整控制器的參數(shù)，以獲得更好的控制效果。
該研究得到國家重點研發(fā)計劃的支持。相關成果發(fā)表于IEEE Access。（機器人學研究室）
