報(bào)告現(xiàn)場
空中“寫字”SIA
近年來，旋翼飛行機(jī)器人已經(jīng)從空中觀測型發(fā)展成為作業(yè)型空中飛行系統(tǒng)，其中接觸環(huán)境時(shí)的力控制和移動(dòng)接觸作業(yè)是難點(diǎn)問題，中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所課題組對此展開了研究工作。相關(guān)成果已經(jīng)發(fā)表在《Robotica》、《IEEE Transactions on Industrial Electronics》等期刊，并在剛剛結(jié)束的智能機(jī)器人與系統(tǒng)國際會(huì)議上（2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems， IROS 2019)上進(jìn)行了宣讀。
為實(shí)現(xiàn)接觸作業(yè)時(shí)的力控制，研究所機(jī)器人學(xué)研究室自主機(jī)器人課題組科研人員，首先通過控制策略將飛行機(jī)器人變成一個(gè)類彈簧系統(tǒng)并進(jìn)而控制其實(shí)現(xiàn)移動(dòng)接觸作業(yè)。目前，科研人員已經(jīng)開發(fā)出具有多種功能的作業(yè)型飛行機(jī)器人系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)靜態(tài)接觸環(huán)境時(shí)的末端動(dòng)態(tài)力控制，改型機(jī)器人系統(tǒng)可完成按鍵開關(guān)電燈、抓取動(dòng)態(tài)目標(biāo)、恒力接觸滑行等演示。
作業(yè)型飛行機(jī)器人具有廣泛的應(yīng)用前景，能夠幫助人們完成一些附著式作業(yè)任務(wù)，比如基礎(chǔ)設(shè)施外墻檢修，或高空高海拔等人類不可達(dá)區(qū)域的科考采樣等任務(wù)。(機(jī)器人學(xué)研究室)
