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　　連續(xù)體機(jī)器人和軟體機(jī)器人具有高靈巧性和順應(yīng)性的特點(diǎn)，在醫(yī)療領(lǐng)域中展現(xiàn)出巨大的應(yīng)用潛力，然而連續(xù)體機(jī)器人的形狀反饋的缺失制約了其進(jìn)一步的應(yīng)用。連續(xù)體機(jī)器人的形狀感知是實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制的前提，將有助于提高機(jī)器人的控制精度并促進(jìn)連續(xù)體機(jī)器人的智能化應(yīng)用。

　　該研究提出了一種新穎的連續(xù)體機(jī)器人形狀感知方法，通過在連續(xù)體機(jī)器人內(nèi)部增加被動(dòng)腱，將連續(xù)體機(jī)器人的形狀變化轉(zhuǎn)換成被動(dòng)腱的位移信息，并通過相機(jī)實(shí)時(shí)獲得被動(dòng)腱的位移，進(jìn)而基于幾何運(yùn)動(dòng)旋量重建出連續(xù)體機(jī)器人的空間三維形狀。這一方法不僅能夠獲得連續(xù)體機(jī)器人的曲率、撓率等信息，也能夠感知連續(xù)體機(jī)器人的扭轉(zhuǎn)變形，相較于其它方法具有低成本和高可靠性優(yōu)點(diǎn)。

　　沈陽自動(dòng)化所智能腔鏡手術(shù)機(jī)器人研究組長(zhǎng)期專注于消化、腹腔、呼吸等人體腔道微手術(shù)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)及系統(tǒng)研發(fā)，先后承擔(dān)了國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目、國家自然科學(xué)基金區(qū)域聯(lián)合重點(diǎn)項(xiàng)目等，在靈巧型手術(shù)機(jī)器人的構(gòu)型創(chuàng)成、感知、控制以及手術(shù)導(dǎo)航等方面的研究取得了多項(xiàng)突破成果，形成了特色和優(yōu)勢(shì)，已完成多臺(tái)套的典型手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，部分成果已經(jīng)進(jìn)入臨床應(yīng)用階段。近年來多篇研究成果發(fā)表在國際知名學(xué)術(shù)期刊 IEEE Transactions on Industrial Electronics （2018），IEEE Robotics and Automation  Letters （2022,2017），IEEE/ASME Transactions on Mechatronics （2020，2017）， Computer Methods and Programs in Biomedicine（2020），European Respiratory Journal（2020）。研究成果得到國內(nèi)外醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域研究人員的廣泛關(guān)注。

       該研究得到了國家自然科學(xué)基金、國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目、遼寧省自然科學(xué)基金和沈陽醫(yī)工結(jié)合協(xié)同創(chuàng)新項(xiàng)目的支持。